まだかまだかと待ちわびていたDC1の科研費申請の結果が遂に返ってきました．

結果としては満額貰えませんでしたが，貰える事自体がめちゃくちゃ嬉しいです．

ノーベル賞をとった山中教授が，受賞した際のインタビューで

「今日からがスタートです」

と仰られており，賞を取ったことで終わったのではなく，むしろその分野のパイオニアとしてスタート地点に立つことができたと話されておりました．

私はその言葉に非常に感銘を受け，いつかは使ってやるぞ！と思っておりましたが，遂に使う日がやってきました．

そう，自分の取ってきたお金で研究をする，つまり研究者の端くれとしてのスタート地点に立つことができたのです．

てなわけで，今日も今日とて進捗報告です．

今日は時間が遅いので，簡単にやります．

シミュレーション

去年の夏ごろに取ったデータをずっと放置していたので，シミュレーションを回した．

取ったデータでシミュレーションというのも何だか変な気がするけど，モーションキャプチャーで取ったデータを使って運動解析とかしてます．

結果としては大体予想通りだったかな．

でもやっぱり姿勢と外力の組み合わせによっては，その時に発揮する筋力は変わってくるのだなーと．

筋力発揮している分エフォート使ってることになるから，ここら辺何か使えないかな...

ラグランジュと言えば高専時代恐怖の対象でしかなかった．

2リンクマニピュレータの運動方程式をラグランジュ方程式を使って解いた．

これを今後，腕の重さとかにして2関節6筋モデルのシミュレーションに使う．

$L=K-U$

で表される．この時 $K$ は運動エネルギー， $U$ は位置エネルギーである．

$\frac{d}{dt} (\frac{\partial L}{\partial \dot{x}}) - \frac{\partial L}{\partial x} = 0$

で表される．

導出方法は今度書く．

これ使うと2リンクマニピュレータのトルク $\tau$ が算出できる．

そういえば，昔ロボティクスの授業でやったなぁ...

Hatzeのモデルを使った筋力推定の式を勉強した．

これも長くなるから，また今度.

とりあえず，今週中に書くべき提出書類が出てきたのでGW入る前に仕留めねば．

明日も頑張ります．