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明日の研究者になりたい

中国地方の某大学院博士課程に進学が決まったブログ.

研究者としてのスタート地点

まだかまだかと待ちわびていたDC1の科研費申請の結果が遂に返ってきました.

結果としては満額貰えませんでしたが,貰える事自体がめちゃくちゃ嬉しいです.

ノーベル賞をとった山中教授が,受賞した際のインタビューで

「今日からがスタートです」

と仰られており,賞を取ったことで終わったのではなく,むしろその分野のパイオニアとしてスタート地点に立つことができたと話されておりました.

私はその言葉に非常に感銘を受け,いつかは使ってやるぞ!と思っておりましたが,遂に使う日がやってきました.

 

そう,自分の取ってきたお金で研究をする,つまり研究者の端くれとしてのスタート地点に立つことができたのです.


 てなわけで,今日も今日とて進捗報告です.

今日は時間が遅いので,簡単にやります.

シミュレーション

 去年の夏ごろに取ったデータをずっと放置していたので,シミュレーションを回した.

取ったデータでシミュレーションというのも何だか変な気がするけど,モーションキャプチャーで取ったデータを使って運動解析とかしてます.

結果としては大体予想通りだったかな.

でもやっぱり姿勢と外力の組み合わせによっては,その時に発揮する筋力は変わってくるのだなーと.

筋力発揮している分エフォート使ってることになるから,ここら辺何か使えないかな...

ラグランジュ方程式

ラグランジュと言えば高専時代恐怖の対象でしかなかった.

 2リンクマニピュレータの運動方程式ラグランジュ方程式を使って解いた.

これを今後,腕の重さとかにして2関節6筋モデルのシミュレーションに使う.

ラグランジアンL

 

L=K-U

 

で表される.この時Kは運動エネルギー,U位置エネルギーである.

ラグランジュの運動方程式

 

\frac{d}{dt} (\frac{\partial L}{\partial \dot{x}}) - \frac{\partial L}{\partial x} = 0

 

で表される.

導出方法は今度書く.

これ使うと2リンクマニピュレータのトルク \tauが算出できる.

そういえば,昔ロボティクスの授業でやったなぁ...

筋力推定

 Hatzeのモデルを使った筋力推定の式を勉強した.

これも長くなるから,また今度.

 


 とりあえず,今週中に書くべき提出書類が出てきたのでGW入る前に仕留めねば.

明日も頑張ります.